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硬核拆解,特斯拉毫米波雷達大揭秘-環(huán)球新動態(tài)

特斯拉毫米波雷達,無論是外觀、還是參數(shù),都和去年FCC公布文件一致。


(資料圖片)

作者|章漣漪

“當(dāng)你得到一輛HW 4.0汽車時,你做的第一件事是什么?當(dāng)然是要把它拆開?!苯?,知名黑客greentheonly發(fā)布推特表示,自己拿到了一輛搭載特斯拉最新硬件Hardware 4.0?(HW 4.0)的 Model X,于是他選擇將其拆開。

實際上,早在今年2月,特斯拉2023年投資者日前夕,greentheonly已經(jīng)拆解了一臺從Model X上拿下來的HW 4.0盒子,這在業(yè)內(nèi)引起了極大的關(guān)注。

主要原因不止是其公布了特斯拉FSD二代芯片相關(guān)信息,更大的驚喜是毫米波雷達預(yù)留接口被發(fā)現(xiàn)。正是因為此,“馬斯克請4D回毫米波雷達”的言論傳開。

此次在拿到新車后,greentheonly選擇直接對這個名為“Phoenix(鳳凰)”的毫米波雷達下手。

在其拆開后發(fā)現(xiàn),特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達無論是外觀、還是參數(shù),都和去年12月美國美國聯(lián)邦通信委員會(FCC)公布的文件內(nèi)信息一模一樣。但從圖片中并不能看出來它來自哪家公司,是否為4D毫米波雷達。

不過,結(jié)合FCC文件,以及各方信息大致可以確定,這是一款高分辨率的4D毫米波雷達。

01

Phoenix分辨率高,搭載至Model S/X

根據(jù)greentheonly描述,Phoenix會安裝北美地區(qū)新交付搭載HW4.0硬件的所有Model?S和X車型上。

具體來看,特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達背面顯示,其編號為“1541584”,不是在美國制造,大概率是代工的形式。

進一步拆開,并刮掉粉色的導(dǎo)熱膠后可以發(fā)現(xiàn),毫米波雷達處理部分PCB用了Xilinx(賽靈思)的FPGA芯片,型號是XA7Z020。

選擇FPGA芯片很好理解,由于性能高和靈活性強,且擁有大量并行結(jié)構(gòu),其可以實現(xiàn)雷達大吞吐數(shù)據(jù)的計算,所以算法優(yōu)化潛力非常大。不過相對而言價格也比較貴。因此,有觀點認為,特斯拉很有可能就只用FPGA芯片做樣件,這樣才符合馬斯克的“摳搜”本質(zhì)。

此外,HW4.0硬件上還放置了一片美光科技的DDR3,容量125MB,型號是MT41K64M16TW-107 AUT。

至于這款毫米波雷達來自哪家公司,圖片中并沒有顯示。

此前greentheonly曾通過相關(guān)軟件代碼“phoenix”推測,它來自于以色列公司Arbe,因為2019年,以色列雷達供應(yīng)商Arbe發(fā)布了車載4D毫米波雷達Phoenix,被認為是這一賽道的第一顆子彈。

有觀點對此并不認同。他們認為,特斯拉的毫米波雷達并沒有采用Arbe的芯片,很可能不是來自于Arbe,但或許采用了Arbe的專利設(shè)計和算法運行在FPGA芯片上。

盡管在來源上有爭議,但毫無疑問的是,這款這款毫米波雷達分辨率很高。

greentheonly在回應(yīng)網(wǎng)友是表示,“這款雷達(除了垂直分辨率之外)非常精確,把它扔掉沒有意義”。

02

與工程師意見相左,馬斯克堅持“純視覺”

特斯拉創(chuàng)始人馬斯克和greentheonly觀點不一致,至少前兩年如此。

2021年4月,馬斯克在宣傳特斯拉FSD Beta V9.0時著重強調(diào)其傳感器方案是“純視覺,沒有雷達”。

彼時,他表示,“特斯拉車型擁有八個攝像頭,就像你的后腦勺、腦袋旁邊都有眼睛,并且有三只焦距不同的眼睛向前看。在我看來,毫無疑問,通過純視覺解決方案,我們可以制造出比普通人安全得多的汽車。”

但據(jù)外媒報道稱,他的這一觀點并沒有得到一些特斯拉工程師的認同。工程師們認為,純視覺路線是不安全的。“我們擔(dān)心的是,當(dāng)攝像頭的功能受到雨滴甚至強光的限制時,沒有雷達的特斯拉車型容易出現(xiàn)基本的感知錯誤。這最終會導(dǎo)致問題甚至事故”。

顯然,馬斯克不會被他的員工所左右,

一個月過后的2021年5月,特斯拉就宣布在北美地區(qū)的model 3和model Y車型將取消毫米波雷達,而Model S和Model X也將在2022年年初取消毫米波雷達。

隨后到去年10月,馬斯克再次下手,將Model 3和Model Y上的超聲波雷達也砍掉了。純視覺,就此實至名歸。

但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷達之后,有關(guān)其幽靈剎車的投訴開始猛增,據(jù)NHTSA公開的數(shù)據(jù),自2021年8月到2022年5月,特斯拉車輛有超過200起車禍都與其智能駕駛系統(tǒng)有關(guān)。

所以在那之后的很長一段時間,關(guān)于馬斯克要不要“請回雷達”就變成了一個常說常熱的話題。

現(xiàn)在看來,這個話題似乎有了答案。

03

4D毫米波雷達并不能替代激光雷達

不止特斯拉,近期有多家車企都提出要量產(chǎn)上車4D毫米波雷達,很大程度上是因為4D毫米波雷達在成本上僅有激光雷達的3成左右,但卻基本可以實現(xiàn)低線束激光雷達同等的探測效果。

其中,明確將4D毫米波雷達作為智駕方案特色和車型賣點的,是上汽旗下飛凡汽車。去年九月份,飛凡R7正式上市,該車型搭載的飛凡自研智能駕駛系統(tǒng)Rising Pilot,最高搭載33顆傳感器,其中就包括兩顆全球首發(fā)量產(chǎn),探測距離達到350米的采埃孚4D毫米波雷達(非全系搭載)。

Δ圖片來源:采埃孚官微

此外,長安深藍SL03同樣也是4D毫米波雷達的擁躉者。去年7月,深藍SL03曝出的傳感器方案中,一顆4D毫米波雷達以前向雷達的角色出現(xiàn),供應(yīng)商是國內(nèi)的雷達企業(yè)森斯泰克。

車企們采用4D毫米波雷達的邏輯非常簡單:成本相對較低,且能夠?qū)崿F(xiàn)更好智駕體驗的傳感器。

因此有4D毫米波雷達要替代激光雷達的聲音傳出。

但更多觀點認為,4D毫米波雷達的探測能力只能與低線束激光雷達相比,而目前主流的車載激光雷達大多是96、128等高線束雷達,兩者的探測能力存在非常大的差別;從成本的角度講,4D毫米波雷達的低成本優(yōu)勢并不絕對,畢竟激光雷達的成本也在一步一步壓縮的過程中。

那么,已經(jīng)向毫米波雷達“妥協(xié)”的馬斯克下一步會不會選擇激光雷達呢?答案未可知,畢竟誰人能懂馬斯克。

有趣的是,這兩年已經(jīng)陸續(xù)看到,特斯拉在用加裝激光雷達的工程車進行測試。不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷達。

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