特斯拉毫米波雷達(dá)，無(wú)論是外觀、還是參數(shù)，都和去年FCC公布文件一致。

(資料圖片)

作者|章漣漪

“當(dāng)你得到一輛HW 4.0汽車(chē)時(shí)，你做的第一件事是什么？當(dāng)然是要把它拆開(kāi)。”近日，知名黑客greentheonly發(fā)布推特表示，自己拿到了一輛搭載特斯拉最新硬件Hardware 4.0?(HW 4.0)的 Model X，于是他選擇將其拆開(kāi)。

實(shí)際上，早在今年2月，特斯拉2023年投資者日前夕，greentheonly已經(jīng)拆解了一臺(tái)從Model X上拿下來(lái)的HW 4.0盒子，這在業(yè)內(nèi)引起了極大的關(guān)注。

主要原因不止是其公布了特斯拉FSD二代芯片相關(guān)信息，更大的驚喜是毫米波雷達(dá)預(yù)留接口被發(fā)現(xiàn)。正是因?yàn)榇?，“馬斯克請(qǐng)4D回毫米波雷達(dá)”的言論傳開(kāi)。

此次在拿到新車(chē)后，greentheonly選擇直接對(duì)這個(gè)名為“Phoenix（鳳凰）”的毫米波雷達(dá)下手。

在其拆開(kāi)后發(fā)現(xiàn)，特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達(dá)無(wú)論是外觀、還是參數(shù)，都和去年12月美國(guó)美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)（FCC）公布的文件內(nèi)信息一模一樣。但從圖片中并不能看出來(lái)它來(lái)自哪家公司，是否為4D毫米波雷達(dá)。

不過(guò)，結(jié)合FCC文件，以及各方信息大致可以確定，這是一款高分辨率的4D毫米波雷達(dá)。

01

Phoenix分辨率高，搭載至Model S/X

根據(jù)greentheonly描述，Phoenix會(huì)安裝北美地區(qū)新交付搭載HW4.0硬件的所有Model?S和X車(chē)型上。

具體來(lái)看，特斯拉HW 4.0搭載的毫米波雷達(dá)背面顯示，其編號(hào)為“1541584”，不是在美國(guó)制造，大概率是代工的形式。

進(jìn)一步拆開(kāi)，并刮掉粉色的導(dǎo)熱膠后可以發(fā)現(xiàn)，毫米波雷達(dá)處理部分PCB用了Xilinx（賽靈思）的FPGA芯片，型號(hào)是XA7Z020。

選擇FPGA芯片很好理解，由于性能高和靈活性強(qiáng)，且擁有大量并行結(jié)構(gòu)，其可以實(shí)現(xiàn)雷達(dá)大吞吐數(shù)據(jù)的計(jì)算，所以算法優(yōu)化潛力非常大。不過(guò)相對(duì)而言?xún)r(jià)格也比較貴。因此，有觀點(diǎn)認(rèn)為，特斯拉很有可能就只用FPGA芯片做樣件，這樣才符合馬斯克的“摳搜”本質(zhì)。

此外，HW4.0硬件上還放置了一片美光科技的DDR3，容量125MB，型號(hào)是MT41K64M16TW-107 AUT。

至于這款毫米波雷達(dá)來(lái)自哪家公司，圖片中并沒(méi)有顯示。

此前greentheonly曾通過(guò)相關(guān)軟件代碼“phoenix”推測(cè)，它來(lái)自于以色列公司Arbe，因?yàn)?019年，以色列雷達(dá)供應(yīng)商Arbe發(fā)布了車(chē)載4D毫米波雷達(dá)Phoenix，被認(rèn)為是這一賽道的第一顆子彈。

有觀點(diǎn)對(duì)此并不認(rèn)同。他們認(rèn)為，特斯拉的毫米波雷達(dá)并沒(méi)有采用Arbe的芯片，很可能不是來(lái)自于Arbe，但或許采用了Arbe的專(zhuān)利設(shè)計(jì)和算法運(yùn)行在FPGA芯片上。

盡管在來(lái)源上有爭(zhēng)議，但毫無(wú)疑問(wèn)的是，這款這款毫米波雷達(dá)分辨率很高。

greentheonly在回應(yīng)網(wǎng)友是表示，“這款雷達(dá)（除了垂直分辨率之外）非常精確，把它扔掉沒(méi)有意義”。

02

與工程師意見(jiàn)相左，馬斯克堅(jiān)持“純視覺(jué)”

特斯拉創(chuàng)始人馬斯克和greentheonly觀點(diǎn)不一致，至少前兩年如此。

2021年4月，馬斯克在宣傳特斯拉FSD Beta V9.0時(shí)著重強(qiáng)調(diào)其傳感器方案是“純視覺(jué)，沒(méi)有雷達(dá)”。

彼時(shí)，他表示，“特斯拉車(chē)型擁有八個(gè)攝像頭，就像你的后腦勺、腦袋旁邊都有眼睛，并且有三只焦距不同的眼睛向前看。在我看來(lái)，毫無(wú)疑問(wèn)，通過(guò)純視覺(jué)解決方案，我們可以制造出比普通人安全得多的汽車(chē)?！?/p>

但據(jù)外媒報(bào)道稱(chēng)，他的這一觀點(diǎn)并沒(méi)有得到一些特斯拉工程師的認(rèn)同。工程師們認(rèn)為，純視覺(jué)路線(xiàn)是不安全的?！拔覀儞?dān)心的是，當(dāng)攝像頭的功能受到雨滴甚至強(qiáng)光的限制時(shí)，沒(méi)有雷達(dá)的特斯拉車(chē)型容易出現(xiàn)基本的感知錯(cuò)誤。這最終會(huì)導(dǎo)致問(wèn)題甚至事故”。

顯然，馬斯克不會(huì)被他的員工所左右，

一個(gè)月過(guò)后的2021年5月，特斯拉就宣布在北美地區(qū)的model 3和model Y車(chē)型將取消毫米波雷達(dá)，而Model S和Model X也將在2022年年初取消毫米波雷達(dá)。

隨后到去年10月，馬斯克再次下手，將Model 3和Model Y上的超聲波雷達(dá)也砍掉了。純視覺(jué)，就此實(shí)至名歸。

但也是在特斯拉正式拿掉毫米波雷達(dá)之后，有關(guān)其幽靈剎車(chē)的投訴開(kāi)始猛增，據(jù)NHTSA公開(kāi)的數(shù)據(jù)，自2021年8月到2022年5月，特斯拉車(chē)輛有超過(guò)200起車(chē)禍都與其智能駕駛系統(tǒng)有關(guān)。

所以在那之后的很長(zhǎng)一段時(shí)間，關(guān)于馬斯克要不要“請(qǐng)回雷達(dá)”就變成了一個(gè)常說(shuō)常熱的話(huà)題。

現(xiàn)在看來(lái)，這個(gè)話(huà)題似乎有了答案。

03

4D毫米波雷達(dá)并不能替代激光雷達(dá)

不止特斯拉，近期有多家車(chē)企都提出要量產(chǎn)上車(chē)4D毫米波雷達(dá)，很大程度上是因?yàn)?D毫米波雷達(dá)在成本上僅有激光雷達(dá)的3成左右，但卻基本可以實(shí)現(xiàn)低線(xiàn)束激光雷達(dá)同等的探測(cè)效果。

其中，明確將4D毫米波雷達(dá)作為智駕方案特色和車(chē)型賣(mài)點(diǎn)的，是上汽旗下飛凡汽車(chē)。去年九月份，飛凡R7正式上市，該車(chē)型搭載的飛凡自研智能駕駛系統(tǒng)Rising Pilot，最高搭載33顆傳感器，其中就包括兩顆全球首發(fā)量產(chǎn)，探測(cè)距離達(dá)到350米的采埃孚4D毫米波雷達(dá)（非全系搭載）。

Δ圖片來(lái)源：采埃孚官微

此外，長(zhǎng)安深藍(lán)SL03同樣也是4D毫米波雷達(dá)的擁躉者。去年7月，深藍(lán)SL03曝出的傳感器方案中，一顆4D毫米波雷達(dá)以前向雷達(dá)的角色出現(xiàn)，供應(yīng)商是國(guó)內(nèi)的雷達(dá)企業(yè)森斯泰克。

車(chē)企們采用4D毫米波雷達(dá)的邏輯非常簡(jiǎn)單：成本相對(duì)較低，且能夠?qū)崿F(xiàn)更好智駕體驗(yàn)的傳感器。

因此有4D毫米波雷達(dá)要替代激光雷達(dá)的聲音傳出。

但更多觀點(diǎn)認(rèn)為，4D毫米波雷達(dá)的探測(cè)能力只能與低線(xiàn)束激光雷達(dá)相比，而目前主流的車(chē)載激光雷達(dá)大多是96、128等高線(xiàn)束雷達(dá)，兩者的探測(cè)能力存在非常大的差別；從成本的角度講，4D毫米波雷達(dá)的低成本優(yōu)勢(shì)并不絕對(duì)，畢竟激光雷達(dá)的成本也在一步一步壓縮的過(guò)程中。

那么，已經(jīng)向毫米波雷達(dá)“妥協(xié)”的馬斯克下一步會(huì)不會(huì)選擇激光雷達(dá)呢？答案未可知，畢竟誰(shuí)人能懂馬斯克。

有趣的是，這兩年已經(jīng)陸續(xù)看到，特斯拉在用加裝激光雷達(dá)的工程車(chē)進(jìn)行測(cè)試。不知道下一次能不能看到greentheonly拆解特斯拉的激光雷達(dá)。